单片机论坛

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步,快速开始

搜索
查看: 1345|回复: 6
收起左侧

单片机iic+pca9685驱动控制9路舵机源程序

[复制链接]
kbq1950361006 发表于 2017-9-24 13:56 | 显示全部楼层 |阅读模式
利用stc12c5a60s2单片机的iic通信,驱动pca9685,因为采用了9个舵机,所以不需要短接驱动板上的焊点,驱动的scl,sda对应接单片机的就好,vcc接3.3v,然后v+和gnd要给5v,插上9个舵机,我任务需要控制舵机90度来回转即可,用的串口,蓝牙控制,很简单,给需要的朋友参考
54178C63B4F4F37FB1F420379A1978C5.png

pca9685驱动板驱动9个舵机单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>           
  2. #include <intrins.h>  
  3. #include <stdio.h>
  4. #include <math.h>
  5. typedef  unsigned char  uchar;        
  6. typedef  unsigned int   uint;        
  7. unsigned char buf;
  8. sbit scl=P2^6;                     
  9. sbit sda=P2^7;                  
  10. #define PCA9685_adrr 0x80//  1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r

  11. #define PCA9685_SUBADR1 0x2
  12. #define PCA9685_SUBADR2 0x3
  13. #define PCA9685_SUBADR3 0x4

  14. #define PCA9685_MODE1 0x0
  15. #define PCA9685_PRESCALE 0xFE

  16. #define LED0_ON_L 0x6
  17. #define LED0_ON_H 0x7
  18. #define LED0_OFF_L 0x8
  19. #define LED0_OFF_H 0x9

  20. #define ALLLED_ON_L 0xFA
  21. #define ALLLED_ON_H 0xFB
  22. #define ALLLED_OFF_L 0xFC
  23. #define ALLLED_OFF_H 0xFD

  24. #define SERVOMIN  115 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096)
  25. #define SERVOMAX  590 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096)
  26. #define SERVO000  130 //0度
  27. #define SERVO180  520 //180度
  28. #define SERVO80   284 //80度
  29. #define SERVO110  340//110度
  30. void delayms(uint z)
  31. {
  32.   uint x,y;
  33.   for(x=z;x>0;x--)
  34.       for(y=148;y>0;y--);
  35. }
  36. void delayus()  //大于4.7us
  37. {
  38.           _nop_();         
  39.                 _nop_();
  40.                 _nop_();
  41.                 _nop_();
  42.                 _nop_();

  43. }
  44. /*---------------------------------------------------------------
  45.                  IIC初始化         
  46. ----------------------------------------------------------------*/
  47. void init()
  48. {
  49.     sda=1;                //sda scl使用前被拉高
  50.     delayus();
  51.     scl=1;
  52.     delayus();
  53. }
  54. /*---------------------------------------------------------------
  55.                  IIC????????
  56. ----------------------------------------------------------------*/
  57. void start()
  58. {
  59.     sda=1;
  60.     delayus();
  61.     scl=1;       //scl高 sda拉低 ????IIC启动
  62.     delayus();
  63.     sda=0;
  64.     delayus();
  65.                 scl=0;
  66.                 delayus();
  67. }
  68. /*---------------------------------------------------------------
  69.                  IIC停止
  70. ----------------------------------------------------------------*/
  71. void stop()
  72. {
  73.     sda=0;
  74.     delayus();
  75.     scl=1;                         //scl??? sda??????? ????IIC??
  76.     delayus();
  77.     sda=1;                  
  78.     delayus();
  79. }
  80. /*---------------------------------------------------------------
  81.                  IIC应答
  82. ----------------------------------------------------------------*/
  83. void ACK()
  84. {
  85.     uchar i;
  86.     scl=1;
  87.     delayus();
  88.     while((sda=1)&&(i<255))         
  89.                 i++;                                       
  90.     scl=0;                                 
  91.     delayus();
  92. }
  93. /*---------------------------------------------------------------
  94.               写字节
  95. ----------------------------------------------------------------*/
  96. void write_byte(uchar byte)
  97. {
  98.     uchar i,temp;
  99.     temp=byte;
  100.     for(i=0;i<8;i++)
  101.     {
  102.         temp=temp<<1;  
  103.         scl=0;                  
  104.                                 delayus();
  105.                                 sda=CY;                 
  106.                                 delayus();
  107.                                 scl=1;           
  108.                                 delayus();
  109.     }
  110.     scl=0;                  
  111.     delayus();
  112.     sda=1;                 
  113.     delayus();
  114. }
  115. /*---------------------------------------------------------------
  116.               肚子节
  117. ----------------------------------------------------------------*/
  118. uchar read_byte()
  119. {
  120.                 uchar i,j,k;
  121.                 scl=0;
  122.                 delayus();
  123.                 sda=1;
  124.                 delayus();
  125.                 for(i=0;i<8;i++)        
  126.                 {
  127.                                 delayus();
  128.                                 scl=1;
  129.                 delayus();
  130.                 if(sda==1)
  131.                 {
  132.                                 j=1;
  133.                 }
  134.                 else j=0;
  135.                 k=(k<< 1)|j;  
  136.                 scl=0;            
  137.                 }
  138.                 delayus();
  139.                 return k;
  140. }
  141. /*---------------------------------------------------------------
  142.                 ??PCA9685?????
  143. ----------------------------------------------------------------*/
  144. /*---------------------------------------------------------------
  145.                 ?PCA9685????,??
  146. ----------------------------------------------------------------*/
  147. void PCA9685_write(uchar address,uchar date)
  148. {
  149.                 start();
  150.                 write_byte(PCA9685_adrr);        //PCA9685
  151.                 ACK();                          
  152.                 write_byte(address);  //
  153.                 ACK();
  154.                 write_byte(date);          //
  155.                 ACK();
  156.                 stop();
  157. }
  158. /*---------------------------------------------------------------
  159.             从PCA9685读数据有返回值
  160. ----------------------------------------------------------------*/
  161. uchar PCA9685_read(uchar address)
  162. {
  163.                 uchar date;
  164.                 start();
  165.                 write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685
  166.                 ACK();
  167.                 write_byte(address);
  168.                 ACK();
  169.                 start();
  170.                 write_byte(PCA9685_adrr|0x01);        //
  171.                 ACK();
  172.                 date=read_byte();
  173.                 stop();
  174.                 return date;
  175. }
  176. /*---------------------------------------------------------------
  177.                         PCA9685复位
  178. ----------------------------------------------------------------*/
  179. void reset(void)
  180. {
  181.                 PCA9685_write(PCA9685_MODE1,0x0);
  182. }


  183. void begin(void)
  184. {
  185.                 reset();
  186. }
  187. /*---------------------------------------------------------------
  188.                                         PCA9685修改频率
  189. ----------------------------------------------------------------*/
  190. void setPWMFreq(float freq)
  191. {
  192.                 uint prescale,oldmode,newmode;
  193.                 float prescaleval;
  194.                 freq *= 0.92;  // Correct for overshoot in the frequency setting
  195.                 prescaleval = 25000000;
  196.                 prescaleval /= 4096;
  197.                 prescaleval /= freq;
  198.                 prescaleval -= 1;
  199.                 prescale = floor(prescaleval + 0.5);
  200.                
  201.                 oldmode = PCA9685_read(PCA9685_MODE1);
  202.                 newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
  203.                 PCA9685_write(PCA9685_MODE1, newmode); // go to sleep
  204.                 PCA9685_write(PCA9685_PRESCALE, prescale); // set the prescaler
  205.                 PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode);
  206.                 delayms(2);
  207.                 PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode | 0xa1);
  208. }
  209. /*---------------------------------------------------------------
  210. ----------------------------------------------------------------*/
  211. void setPWM(uint num, uint on, uint off)
  212. {
  213.                 PCA9685_write(LED0_ON_L+4*num,on);
  214.                 PCA9685_write(LED0_ON_H+4*num,on>>8);
  215.                 PCA9685_write(LED0_OFF_L+4*num,off);
  216.                 PCA9685_write(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);
  217. }

  218. void main()
  219. {   
  220.           init();
  221.                 begin();
  222.                 setPWMFreq(50);    //设置50hz
  223.         
  224.                 SCON=0x50;           //设定串口工作方式
  225.     PCON=0x00;           //波特率不倍增                        
  226.     TMOD=0x20;           //定时器1工作于8位自动重载模式, 用于产生波特率
  227.     EA=1;
  228.     ES = 1;              //允许串口中断
  229.     TL1=0xfd;
  230.     TH1=0xfd;             //波特率9600
  231.     TR1=1;               
  232.         //  delayms(1000);

  233.                 //60度=0.5ms+(60/180)*(2.5ms-0.5ms)=1.1666ms
  234.                 //利用占空比=1.1666ms/20ms=off/4096,off=239,50hz对应周期20ms
  235.         
  236.                 setPWM(0, 0, SERVOMAX);
  237.                 setPWM(1, 0, SERVOMAX);
  238.           setPWM(2, 0, SERVOMAX);
  239.                 setPWM(3, 0, SERVOMAX);
  240.                 setPWM(4, 0, SERVOMAX);
  241.                 setPWM(5, 0, SERVOMAX);
  242.                 setPWM(6, 0, SERVOMAX);
  243.                 setPWM(7, 0, SERVOMAX);
  244.                 setPWM(8, 0, SERVOMAX);
  245.                 while(1)
  246.                 {
  247. ……………………

  248. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码

所有资料51hei提供下载:
pca9685驱动板驱动9个舵机.zip (35.92 KB, 下载次数: 39)

评分

参与人数 1黑币 +50 收起 理由
admin + 50 共享资料的黑币奖励!

本文地址:http://www.drawyourideal.com/bbs/forum.php?mod=redirect&tid=94954&goto=lastpost
文章摘要:单片机iic+pca9685驱动控制9路舵机源程序 ,无官一身八国借力,来看看运乖时蹇关东出相。

查看全部评分

 楼主| kbq1950361006 发表于 2017-9-25 09:41 | 显示全部楼层
pca9685文档,和一个视频

PCA9685.pdf

1.14 MB, 下载次数: 5, 下载积分: 黑币 -5

QQ短视频20170925093904.zip

2.41 MB, 下载次数: 6, 下载积分: 黑币 -5

1012824758 发表于 2018-1-9 20:05 | 显示全部楼层
哇真都很6 感谢 感谢
kaoler 发表于 2018-1-23 16:24 | 显示全部楼层
参考一下,谢谢
cf900320 发表于 2018-1-24 09:29 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享
power3kv 发表于 2018-3-26 14:35 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享,准备入手试试
 楼主| kbq1950361006 发表于 2018-4-28 23:39 | 显示全部楼层
自己的程序放在网上,真的很有帮助,当电脑死机后,再次需要时就不用去在从头开始调试,可以直接下载用,我对自己的做法很骄傲,也很高兴

评分

参与人数 1黑币 +50 收起 理由
admin + 50 赞一个!

查看全部评分

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

QQ|手机版|小黑屋|单片机论坛

Powered by 单片机教程网

快速回复 赌球网|真人赌球网|世界杯赌球网 返回列表